復習内容は・・ - sin6raiのNikki web

一応シミュレーションの復習ができて、だんだん思い出してきたんだけど、やはりシミュレーション結果がオーバーシュートしているのがすごく気になる。あとは、やはり結果は、excel上じゃなくてアニメーションで見たいからOpenGLについても学習していきたいかも。

結果が大きくオーバーシュートしているのは、目標値と現在値に大きな差分が生じているためであるが、これを克服するには軌道生成すればよいだけ。つまり、適当な時系列の軌道データを逐次目標値に入力すればよいだけなので、機能追加は簡単だと思う。これは、今日か明日にでもやってみよう。

結果をアニメーション表示させるためにOpenGLをほとんど一から学習しないといけないのは、ちょっとつらいなー。OpenDynamicsEngineのような動力学シミュレータ使っちゃえば、良いんだろうけど、デザイン的に気に入らないんだよねー。まーここの部分は、最終的に産研のOpenHRP3に移植しようと思ってるからなー。ヒューマノイドの動力学シミュレータなんて作ってられないもんね。

OpenHRP
http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/

ということで、直近は軌道生成については機能追加して、アニメーションは追々やってみる感じかな。

その後は、色々なアプリケーションやってみたいことがあるんだよねー。
例えば、神経振動子と呼ばれる環境適応型のパターンジェネレータ。こいつは、学生のときに少しかじってたので、ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ組むまでは簡単にいけて、実際に使えるアプリになると少し時間かかりそうだなー。というのもパラメータがたくさんあって、調整するのがすごい難しい。しかし、自分のなかでは世の中にアイディアを提案できる分野ではあるなー。
あとは、モーションキャプチャーも作ってみたい。これは、今一番やりたいことなのかもしれない。精度悪くてもいいからWebカメラひとつで取り込めたら最高だなとおもうんだけどね。ここは、コンピュータビジョンの勉強が必要だから、今勉強し始めようとしている分野だね。ARTOOLKITとか応用したら、うまくいくんじゃないかななんて思ってみたりもするけど、色々と検討してみようかな。